關于液壓馬達最低穩(wěn)定轉速的含義，在充分地學習、研究前人已有研究成果的基礎上，結合工程課題的研究，對最低穩(wěn)定轉速的含義作了如下闡述：

(1) 任何以液壓馬達作為動力執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)，都存在著由液壓系統(tǒng)內、外部工況條件所決定的最低穩(wěn)定工作轉速r/min。

(2) 最低穩(wěn)定轉速是在已知液壓系統(tǒng)參數條件下，能長時間保持基本穩(wěn)定地低速運轉而不產生“爬動”現象的平均最低極限轉速。

(3) 所謂基本穩(wěn)定轉速可用轉速脈動率的大小來標志。

式中：

ω_max—液壓馬達最大脈動角速度；
ω_min—液壓馬達最小脈動角速度；
ω_mean—液壓馬達平均角速度。

轉速脈動率可以是10%，也可以是10%以上，其值應由工程應用的技術要求來確定，但不允許出現任何短時間的零(停)速現象，即“爬動”現象。顧名思義，最低穩(wěn)定轉速就是要基本穩(wěn)定，出現任何角速度和角加速度都等于零的停速即“爬動”現象，就不穩(wěn)定了，與定義不符，而且對液壓馬達、液壓系統(tǒng)本身和被控負載對象都會產生損害。

(4) 最低穩(wěn)定轉速r/min是研究液壓系統(tǒng)中的液壓馬達處在該馬達低速區(qū)(相對于額定轉速n_r而言)的最低穩(wěn)定工作轉速的規(guī)律及其極限值。一般液壓馬達的低速工作區(qū)在該馬達額定工作轉速nr的5～15%以下，隨液壓馬達的類型、規(guī)格的不同而不同。無論是高速、中速還是低速馬達(對nr而言)，在有些工程應用中，一般都要考慮最低穩(wěn)定轉速問題，而不僅是針對低速大扭矩液壓馬達而言的。

(5) 5～15%nr以下的低速區(qū)是低效率區(qū)，目前很少有研究；常規(guī)的液壓馬達性能試驗只規(guī)定實驗研究額定轉速的25%以上轉速的各種效率特性。事實上，在低速區(qū)，液壓馬達的泄漏特性和扭矩損失特性與25%nr以上轉速區(qū)完全不同。按其樣本數據繪制的工作特性曲線、低速區(qū)泄漏流量Qmc和扭矩損失Tmf特性曲線分別如圖1、圖2、圖3所示。

圖1、圖2、圖3上的特性曲線表明，在其低速區(qū)(15%nr以下)的特性規(guī)律與25%nr以上速度區(qū)完全不同。在低速區(qū)，Qmc不隨馬達轉速nm的降低而減小，幾乎是恒定不變的：Tmf非但不隨nm的降低而減小，反而增加了，并且在nm≤50r/min時增加更快，即“負阻尼”更強。所以，馬達低速區(qū)的這種Qmc和Tmf特性肯定是影響液壓馬達的主要因素之一。

(6) 既然液壓馬達最低穩(wěn)定轉速是指長時間保持連續(xù)平穩(wěn)的低速運轉，只允許比較小的轉速脈動，那么，研究最低穩(wěn)定轉速的數學方程就應以靜態(tài)的調速方程為主，其外負載也應是靜負載扭矩Tm，因為慣性負載在低速等速轉動下是加不上去的。

圖1　馬達工作特性曲線

圖2　馬達低速區(qū)泄漏流量特性曲線

圖3　馬達低速區(qū)扭矩損失曲線

（文字來源于網絡，有侵權請聯系刪除）